Re: [討論] ACC撞防撞車是不是設計太智障

mureka 發表於 2021/11/16 上午9:21:26

看板car標題Re: [討論] ACC撞防撞車是不是設計太智障作者

(mureka)時間Nov 16 09:21:26 2021推噓 1 推:10 噓:9 →:39

※ 引述《francej (~~~~)》之銘言：
: ※ 引述《rfvujm (Rfvujm)》之銘言：
: : 今天看新聞啦
: : 又看到三寶開ACC撞防撞車
: : ACC沒考慮前車突然急煞或失去動力的情況嗎
: : 前方遠遠有不動的物體就這樣直直給他撞下去？
: 以台灣市場來說目前高速公路自駕只有特斯拉對靜止障礙物有 "部分" 處理
: 如果開特斯拉走外線autopilot，應該會發覺如果前方路肩有事故車輛，他會自動減速: 不會照你的定速110從人家旁邊咻過去
: 所謂 "部分" 的意思是障礙物要看起來像一台車子向橫躺的貨車他可能就認不出來了: https://www.teslarati.com/tesla-autopilot-emergency-vehicle-response-video/
我的興趣是開發車輛自動駕駛的程式。
根據我不專業的瞭解。 ACC 無法判斷靜止的車輛，是一件很匪夷所思的事情。
當然，我是不清楚市售車的 ACC原理跟我們軟體的原理是否一樣。
但是，從程式的角度來看， ACC 沒道理對靜止車輛無感。

如果你是像特斯拉用純影像辨識的方法，照理，不論是行進間車輛、靜止車輛，
都可以判斷距離的。這有好幾種做法，例如：使用深度鏡頭來判斷車距，或是
使用捕捉到的車輛影像的大小來判斷(車輛種類需要先區分)車距。
唯一無法處理的，就是程式判斷不出照片中的車輛，就會當成沒有車輛在前方。
然後就....正面撞擊測試啦。

如果是用光達或是雷達的，這更好判斷才對。也是跟車輛是在行進間還是靜止無關。
因為光達/雷達會回傳前方車輛的反射波，藉此計算與前方物體的距離。
因此，即使前方物體(對，是物體，包含車輛)靜止，光達所計算出的「與前方物體距離」會持續縮短。這樣就可以知道前方是有物體的。所以，沒道理無法判斷前方車輛。

※ PTT 留言評論

※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 110.26.104.186 (臺灣)

※ PTT 網址

推

chandler022711/16 09:23現在市售車搭載的雷達會濾掉靜止資訊啊，不然整天光

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chandler022711/16 09:24地面人孔蓋、號誌、橋墩反射造成的誤作動就飽了

噓

k7202001 11/16 09:27說的好聽阿所以哪家車廠用你開發的程式？

推

cwttt 11/16 09:28主要是怕誤認吧乾脆靜止資訊關閉影響較小

噓

shiyeh 11/16 09:39說的一嘴好程式呢

推

sammy98 11/16 09:49https://i.imgur.com/TZB9Am8.jpg

→

khhuang1 11/16 10:14很厲害，世界前3大車廠都應該請你去上班的

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segio 11/16 10:22說真的請你趕快申請專利.很多國際車廠會付專利費.

推

j198811 11/16 10:24乖，去看上一個回文的增加一下知識量吧

推

sun8 11/16 10:30所以光達比攝影鏡頭穩?

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Aixtron 11/16 10:35雷達的干擾超多，說白話，就是一群雜草中要找出一個

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Aixtron 11/16 10:35和雜草一樣高的桿子，您可以找，但時間呢？

推

airmike 11/16 10:38因為有雜訊啊你不過濾很有可能車子永遠不前進

噓

a1281241 11/16 10:44所以我說..哪個程式呢?

噓

bushcorpese 11/16 10:45難怪是興趣

噓

tfct 11/16 10:46對啊沒用你的程式真沒道理

→

wisdom 11/16 11:11你的程式有實際上路使用過嗎？ACC忽略靜止物是故意

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wisdom 11/16 11:11為之，不是感測器側不到靜止物體，是ACC選擇忽略。

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wisdom 11/16 11:12不然ACC寸步難行。感測器當然可以偵測到靜止物，所

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wisdom 11/16 11:12以AEB會針對靜止物介入，只是AEB介入的時機在時速超

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wisdom 11/16 11:12過60以上通常都來不及，現在新的會更好，目前路上在

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wisdom 11/16 11:12跑的Lv2,60以上速差幾乎無法避免碰撞。所以高速公路

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wisdom 11/16 11:12速度破百面對靜止物，ACC沒反應，AEB來不及。

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UD8693 11/16 11:12開發程式的興趣+不專業的了解=？

噓

HunterKiller11/16 11:12道路上除了車子其他東西都不會動，就是這麼簡單

推

wisdom 11/16 11:18如果想要ACC可以偵測靜止物，就必須讓ACC能完全偵測

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wisdom 11/16 11:18路上所有物體，分辨出紅綠燈，路邊的電箱，跟停在路

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wisdom 11/16 11:18上的其他車輛，然後歸類出不會造成衝突跟會造成衝突

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wisdom 11/16 11:18的。只針對會造成衝突的物體做出反應，然而能做到這

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wisdom 11/16 11:18一步的話，就已經踏入全自動駕駛的門檻了，就不會只

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wisdom 11/16 11:18是ACC。試想一個很常見的場景，高快速道路上經過彎

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wisdom 11/16 11:18道，如果彎道外有事故車停在路肩，因為彎道的原因，

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wisdom 11/16 11:18你在過彎狀態時，車頭會正對那輛靜止車，所以這時AC

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wisdom 11/16 11:18C如果會對靜止車輛有反應，ACC立刻就大腳煞車了。甚

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wisdom 11/16 11:18至別說有靜止車停在路肩的狀況，就說路燈基座對ACC

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wisdom 11/16 11:18來說就是一個很大可能會撞上的靜止物。那你的ACC還

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wisdom 11/16 11:18能用嗎？

噓

DUNA 11/16 11:20好厲害

推

eric00611 11/16 11:21舉個例，右彎的高速公路，車子要怎麼分辨你現在不是

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eric00611 11/16 11:21要往前撞上靜止的分隔島？他怎麼預測你等一下不會

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eric00611 11/16 11:21把方向盤往左打？甚至你切進內線，車子怎麼知道你

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eric00611 11/16 11:21不是恍神去撞分隔島？

噓

TarokoSam 11/16 11:35上面那篇就把你提的拿出來討論了…發這篇很多餘

推

zzxzero 11/16 12:23我rav4的acc,平面速度慢，遇到靜止物可以自動煞車，

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zzxzero 11/16 12:23高速公路一百多公里在跑，攝影畫面一下子就到，系統

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zzxzero 11/16 12:24跟不上，目前還沒有哪家有辦法高速靜止物自動煞停，

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zzxzero 11/16 12:24低速就像你說的可以抓的到

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alumican 11/16 15:21不要這樣我就知道一個興趣使然的把職業做到最頂

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EKman 11/16 16:26哇，你這麼懂，趕快開一間公司讓特斯拉收購啊

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EKman 11/16 16:27明年就身價上億了在等什麼

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kmlvli84 11/16 17:50偵測導人孔蓋緊急剎車偵測到天橋緊急煞車等著

→

kmlvli84 11/16 17:50被告爆

推

WestDoor020411/16 18:07沒上路過，沒跑過實境才會有錯誤認知，不是做不到，

→

WestDoor020411/16 18:07是實務上產生風險遠大於忽略，裝一台上路你就知道了

→

WestDoor020411/16 18:07啦

→

watertree 11/16 19:44Kuga 開過ACC 速度80-100 前車靜止一樣可以感測

噓

mathrew 11/16 22:22用嘴跟實務，差很多好嗎

→

iceonly 11/16 22:57至少github帳號秀出來看看你貢獻多少吧

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