[問卦] 玩過 CAN bus 的請進
內葛阿
我在研究 CAN 的規格的時候遇到個想不通的點，
我們知道，在 CAN bus 裡面，當一個 sender 收到與自己正在傳輸的位元不一樣的準位的信號時，也就是它原本正在送 1，結果收到 0，它會知道發生碰撞，並且讓出 bus 給正在傳輸的節點。
問題來了！
如果 header 已經傳完了，當下正在傳輸的是 payload，並且正在傳送 1 的資料，這時剛好其他節點開始說話了，並且發送 0。這樣不就造成即便 can_id 是最小的 frame，
也就是優先序最高的 frame，也會失去這次發送資料的機會？！？！
還是說，transceiver 的實做會在收完 header 的那幾個位元之後，就停止自己這個節點的發送，直到其他節點傳送完資料，才會再次發送待傳送的資料，以避免上述情況發生？
蛤？
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※ PTT 留言評論
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我文組看不懂耶 ㄅ欠
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把版友當免費FAE? XD
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偶都去csdn查
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Can bus料又EOL，好煩
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看 iec 61375 吧
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看不懂啦，說人話好嗎
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Call vendor 叫他出來擼給你看啊
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同時時有仲裁機制阿，平常沒人傳你才能
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傳
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跟smbus差不多啦
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就掉包而已啊 沒什麼
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我都用嘴砲大法叫底下的解決就好
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作業自己做
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去問ChatGPT啦
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沒有壓碼嗎？不是有驗證機制
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關鍵是 can id priority / open drain
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在 Controller Area Network (CAN) 中，當一個節點發送一個 frame 時，它會先發送 header，然後是 payload，最後是結尾的 CRC 和 ACK 訊號。如果在這個節點發送 header 的過程中，其他節點也開始發送資料，則這個節點會暫停發送，直到其他節點發 送完資料為止。這是因為 CAN 使用了優先序制度，當系統中有多個節點同時發送資料時 ，只有優先序最高的節點才能繼續發送，其他節點必須暫停發送，等待其他節點傳送完資1
自己回一下， 後來發現是，當 arbitration field (我所謂的 header) 已經傳完，並且正在傳送後續 payload 等內容時，其他節點在這個時間是不會說話的，因為這時 bus 不是 idle 狀態 。 什麼時候才可以說話呢？答案是等這個 frame 傳完，並且已經過了 intermission field
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