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小弟剛好有幾年這方面經驗，希望可以對題主有幫助， 伺服驅動器韌體的工作大致可分為兩塊 : 驅動層和應用層 應用層 : 這一層比較雜，舉凡應用功能、韌體架構、IO控制、通訊協定可能 都會是工作內容，算是串聯上位機與驅動層之間的橋樑，將驅動層提供的API包裝出一個 完整的伺服驅動器是主要工作。例如上位機發命令要求馬達轉到某一個位置，應用層收