Re: [請益] 電控轉職韌體

小弟剛好有幾年這方面經驗，希望可以對題主有幫助，

伺服驅動器韌體的工作大致可分為兩塊 : 驅動層和應用層

應用層 : 這一層比較雜，舉凡應用功能、韌體架構、IO控制、通訊協定可能

都會是工作內容，算是串聯上位機與驅動層之間的橋樑，將驅動層提供的API包裝出一個

完整的伺服驅動器是主要工作。例如上位機發命令要求馬達轉到某一個位置，應用層收

到後必須去呼叫驅動層提供的API，讓馬達轉到定位，同時也需要花時間處理IO、和處理

通訊封包，如何排程這些事件會是這一層需要考慮的部分。通訊若只有使用RS485就比較

單純，但若使用到Ethernet、Ethercat有些公司會專門找一個人去處理。另外有時候可

能需要兼職寫測試的UI。這一塊對於寫code的工作量較大，大公司對於人力配置會比較

好，小公司常會面臨多頭燒的窘境。

這一層需要知識 : C/C++語言、單晶片、一些硬體概念，如果懂作業系統、資料結構會

更好。

驅動層 : 這一層是專精在馬達控制的部分，若使用三相馬達可以去看FOC(向量控制)，

有刷馬達則不用，演算法大宗是PID，搭配三環(電流、速度、位置)控制，這樣大致上

就能實現基本的伺服控制，看似簡單，但若想做得好，必須具備一些知識背景，

首先馬達驅動其實就是在做DC-AC轉換，韌體打多少duty時，會出現多少線電壓、線電流

要有一些概念，然後這部分也牽涉到馬達的R(穩態)與L(暫態)，另外也要知道Kt,Ke參數

用途、T-N curve的意義。控制方面要能合理的調整PID參數而不是盲調，先決條件是系

統鑑別要做好，基本不外乎就是用step response、freq response，進階一點會做

成自動增益調教，也有公司會研究fuzzy/neural/optimal/adaptive之類的辦法去優化

參數，這一塊我也不是非常懂，我只會基本的。另外現在都是使用數位晶片在控制，

在連續控制器設計完後還必須轉到離散域要注意，也需要處裡回授信號，會需要

使用數位濾波器抑制雜訊/共振之類的，對頻域要有一些概念，大致上是這樣。

這一層需要的知識 : 控制系統必看，數位控制、信號與系統、電力電子、電機機械

也可以讀一下。

小弟之前的工作經驗較特殊，從UI到馬達驅動都稍微有涉略過，但涉略的廣就代表無法

太專精在某一項，因此若有寫得不好或不對的部分也請其他高手再補充或指證，感謝!

※ 引述《IsiahThomas (微笑刺客)》之銘言：
: 各位高手好，目前準備要從電控工程師轉職做伺服驅動器韌體工程師，除了C指標需加強外
: ，不知道還有什麼東西需要事先懂的，因為到新公司報到還有一個月時間，想用空閒時間來
: 增加自己不足之處，謝謝！

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