Re: [討論] 無人機空中觀測作業技術

ggeneration 07/15 19:44我原本的想法也是一定會用到雷射

ggeneration 07/15 19:45你沒雷射怎麼測距

jobli 07/15 20:01可以通靈ˊ

mahoro 07/15 20:06其實可以但要有三個控制點

jobli 07/15 20:08沒有雷射我用地面控制點或是直接飛砲目線就可以修

jobli 07/15 20:08了

jobli 07/15 20:08為何要搞很多台

jobli 07/15 20:13本來也只是講一下無人機，結果釣到大濕

iceonly 07/15 20:27這種檢舉下去該不會會過吧？

jobli 07/15 20:39用ai文回文應該不會

kira925 07/15 20:58如果精度要求不要太高 是有多鏡頭多焦的方案

kira925 07/15 20:58但是我很懷疑那東西放到無人機上精度夠不夠

kira925 07/15 21:00這些計算光學的東西現在也還是沒有被發展給軍用

kira925 07/15 21:11另外一個層面是 搞這麼複雜 雷射測距簡單又快

jobli 07/15 21:23砲兵 砲兵 砲兵在用的...

ryannieh 07/15 21:58回覆我寫到另一篇了。另外，本來就不是每一臺無人機

ryannieh 07/15 21:58都有雷射測距，有些小無人機連光電系統的有效距離都

ryannieh 07/15 21:58短，成本上無法負擔雷射測距，影像定位其實才是便宜

ryannieh 07/15 21:58實際的手段

jobli 07/15 22:02看來是不敢承認自己錯了

ggeneration 07/15 23:10如果單純靠視覺辨識理論上是可行 可是你要想

ggeneration 07/15 23:11這東西塞在無人機上演算耗電絕對比單純的雷射測距高

ggeneration 07/15 23:12無人機本身就能定位自己的位置 雷射測距出距離

ggeneration 07/15 23:15方位 距離 位置 短短一段就是有效有用的訊息

ggeneration 07/15 23:16靠視覺辨識 你要載機演算還是由操控台端演算?

aquarius360 07/16 00:28就個人的認知，雷射測距跟GPS倒是不難，精度上最難

aquarius360 07/16 00:28的可能是方位(包括俯仰角)。

aquarius360 07/16 00:28如果有衛星實景套圖的話，看地景畫面抓地圖定點準

aquarius360 07/16 00:28確度上除非一片大荒漠（台灣西岸應該找不到），否

aquarius360 07/16 00:28則誤差20m以內可比無導的CEP小很多應該不難。沒誤

aquarius360 07/16 00:28解的話，修彈時也是得比對畫面彈著吧！

Gdiaofuta 07/16 00:46https://i.imgur.com/jJJbdS0.jpeg

Gdiaofuta 07/16 00:46你覺得有圖就能找不難？我給你圖限你30分鐘找出來

Gdiaofuta 07/16 00:46，你找的出來嗎？

Gdiaofuta 07/16 00:46我十分鐘內找出來的，我好奇你能花幾分鐘找出來

Gdiaofuta 07/16 00:49https://i.imgur.com/ZuOI9Ee.jpeg

Gdiaofuta 07/16 00:49行有餘力的話可以連這張一起找啊，我這兩張都找出

Gdiaofuta 07/16 00:49來位置在哪，換你標看看？

Gdiaofuta 07/16 00:50地景判讀很容易嗎？我也是笑笑啦

Gdiaofuta 07/16 00:52第一張在苗栗，第二章在宜蘭

semicoma 07/16 01:51請問@Gdiaofuta大 你是用google地圖和街景圖找的嗎?

Gdiaofuta 07/16 01:58我用台灣百年歷史地圖+google地圖

Gdiaofuta 07/16 02:00https://i.imgur.com/lfNwH5T.jpeg

Gdiaofuta 07/16 02:00目前成果是2000多個點

kira925 07/16 08:24@jobli 目前確實有車用ADAS靠純視覺系統在定位距離

kira925 07/16 08:24那搭配陀螺儀要定位極座標 從學術上本身沒問題

kira925 07/16 08:24問題是 你要定位幾公里外那精度下降太快不能用

kira925 07/16 08:25他不是用套圖的 或者說 跟地圖無關

kira925 07/16 08:25他的原理是 今天兩個鏡頭 有拉開一定距離or焦距有差

kira925 07/16 08:26這樣就可以透過計算光學 可以逆推算出距離

kira925 07/16 08:26建立一個Depth Chart 但是這做法你要怎麼建立視差

kira925 07/16 08:27對於太遠的距離來說 在一個無人機的系統內太難了

kira925 07/16 08:28所以視覺系統行不行? 只有學術上可行

kira925 07/16 08:28但是好處太小了 而且這勢必要在無人機上跑完運算

kira925 07/16 08:29(頻寬限制) 所以電力消耗很大 上面裝的AP也會很貴

kira925 07/16 08:30另外砲兵大師不要自己趴上來賴 不是你想像的東西

kira925 07/16 08:30這原理不是靠移動建立的 無關

kira925 07/16 09:11我唯一想到的好處是 可以一次建立整個場景的測距

jobli 07/16 09:26但這個場景距離沒有用

jobli 07/16 09:26因為相對位置會變

jobli 07/16 09:26最快就是普發雷觀機

kira925 07/16 09:27雷觀最快沒錯啊 我沒有反對這件事情 好處太小又貴

kira925 07/16 09:28純鏡頭系統好處太小 然後做出來投資太大太貴

kira925 07/16 09:33歐 不過要講清楚 這個系統出來的是"即時"對無人機

kira925 07/16 09:33的絕對位置 他不牽涉到拍照 不是比對場景的

jobli 07/16 09:37我看你講我知道你意思

jobli 07/16 09:37簡單來說由相對位置取極坐標就是精華

kira925 07/16 09:39因為你總是可以知道無人機位置

kira925 07/16 09:39所以他是確定性的 然後無人機測距也是確定的

kira925 07/16 09:40所以這跟雷觀機差異只是測距方法不一樣

kira925 07/16 09:40你雷觀機傳回來是什麼 他也可以傳一樣的回來

jobli 07/16 09:46好奇200m準度多少？另外他體積多大，放的下在現在

jobli 07/16 09:46微型下嗎？()

jobli 07/16 09:47全動買了850隻年底交貨5km無人機

kira925 07/16 09:47你參考Subaru Eyesight那個系統多大 其實沒很大

kira925 07/16 09:47問題是 測不遠....這也是我跟你說只有學術上可行

kira925 07/16 09:47他有潛力 而且他不會發出主動的雷射 這是優點

kira925 07/16 09:48缺點是 因為基線很短(單靠焦距&鏡頭間距離)

kira925 07/16 09:48長距離的精度很有問題

kira925 07/16 09:49但總之 絕對不是什麼要無人機自己飛A->B當基線

kira925 07/16 09:51那樣的東西不能用的可能性更高

jobli 07/16 09:52中光電微型一台150沒有便宜到那

jobli 07/16 09:53也沒雷射

kira925 07/16 09:53總之是需要研究的 我只會說有潛力&有民用系統

kira925 07/16 09:54但要我選 雷射比較直接比較快

jobli 07/16 10:00光達也沒多少

kira925 07/16 10:02光達基本上就是雷射系統拉...

kira925 07/16 10:06可能要解釋下 光達一樣是打雷射光 他只是打很多光束

kira925 07/16 10:07去建立Depth Chart 所以用光達的意義只是 錢多

semicoma 07/16 10:10@Gdiaofuta大 謝謝 太厲害了 我也喜歡解這種迷 但你

semicoma 07/16 10:11發的那兩張圖 我是無論如何無法在短時間內找到地點

semicoma 07/16 10:11 *謎

jobli 07/16 10:13對啊我意思是你說要廣面積

jobli 07/16 10:13那我也不用用影像

jobli 07/16 10:13直接上光達就好

kira925 07/16 10:15歐，那貴很多歐 多鏡頭方案成本可能只要一兩千

kira925 07/16 10:16貴的是演算法 搞定以後就是一本萬利 但是要有人做

kira925 07/16 10:16多鏡頭方案只要拿好幾顆不同焦手機鏡頭就夠了

kira925 07/16 10:18而且這還不用什麼OIS等等高階技術 就單純很多顆

Gdiaofuta 07/16 10:35看地板和天空有什麼就找得出來了

Gdiaofuta 07/16 10:38我是可以來公布一下答案

Gdiaofuta 07/16 10:39https://i.imgur.com/xIwO5fZ.jpeg

Gdiaofuta 07/16 10:39https://i.imgur.com/PDtImGX.jpeg

Gdiaofuta 07/16 10:39所以不要再說什麼有地景就找得出來這種屁話

Gdiaofuta 07/16 10:40拿圖給你看不知道怎麼找的人的還不是要找半天

aquarius360 07/16 21:52你這照片根本就不是前觀無人機會拍的圖。我無人機

aquarius360 07/16 21:52要是拍到這種照片，那也不用去對地圖定座標了，直

aquarius360 07/16 21:52接幹兩件事就好：一是都在你面前了那就直接掛彈撞

aquarius360 07/16 21:52下去了還查什麼座標；二是都拍到這圖了，其實座標

aquarius360 07/16 21:52也不用再查了，無人機的座標基本上就是目標座標了

aquarius360 07/16 21:52，要還不滿意就再移一下到它頭上就是。顯然你誤會

aquarius360 07/16 21:52，從頭到尾根本不可能有這種的照片在定位的。