Re: [討論] 無人機空中觀測作業技術

jobli 07/15 11:40人家砲兵學校 砲兵基地都有sop了

jobli 07/15 11:40不看內容用ai造謠比較會？

jobli 07/15 11:40現在板上可以接受自己什麼都不懂不看現況

jobli 07/15 11:40直接ai寫文造謠了？

Gdiaofuta 07/15 11:42又第二篇

jobli 07/15 11:43人家炮兵學校跟你講的清清楚楚明明白白，目前國軍

jobli 07/15 11:43的科技就是沒有辦法。所有算法流程程式跟理由理論

jobli 07/15 11:43都放了，硬要造謠

dsin 07/15 11:48所以陸軍配的無人機 有你這邊列的這些功能了嗎?

jobli 07/15 11:49大濕現在都是我不懂但我ai回文

jobli 07/15 11:59只要ai用的早不懂造謠沒煩惱

ja23072008 07/15 12:04ai廢文

ryannieh 07/15 12:05欸不是，你們是不是誤會了什麼？這又不是什麼先進功

ryannieh 07/15 12:05能，差別只在精確度而已。飛高的無人機需要雷射測距

ryannieh 07/15 12:05來補償精度，微型無人機又不飛高，當然利用影像定位

ryannieh 07/15 12:05可行

jobli 07/15 12:08大濕示範一下微型無人機看到一個畫面自動比對資料

jobli 07/15 12:08庫求座標

SIL 07/15 12:08懶得回就不用勉強啊～還用AI不就好棒棒好偉大～

jobli 07/15 12:08砲校跟你講了四種影像定位方式

jobli 07/15 12:08跟計算過程

jobli 07/15 12:08你不看內文一直造謠

jobli 07/15 12:08看一下方式1-1

jobli 07/15 12:09https://i.imgur.com/9zXF1aQ.jpeg

ryannieh 07/15 12:09砲校那篇文章的問題在於：寫的人對無人機到底可以做

ryannieh 07/15 12:09什麼不夠清楚，他以為一定要有雷射測距才能不依賴參

ryannieh 07/15 12:09考點定位，但那是錯的

jobli 07/15 12:10還ai回文反駁我

jobli 07/15 12:10連內文都不看

ryannieh 07/15 12:10你看完上面寫的，你怎麼會覺得是「比對資料庫」？你

ryannieh 07/15 12:10根本沒看懂嘛！

jobli 07/15 12:12大濕真的一直造謠一直爽

jobli 07/15 12:19影像定位功能 世界上沒人比你懂無人機

kira925 07/15 12:33說GPS還是回事 影像定位真的是....

jobli 07/15 12:33另外除了固定目標外

jobli 07/15 12:33用其它方式求解完目標走很遠了

jobli 07/15 12:33打個屁

jobli 07/15 12:34相素座標

semicoma 07/15 12:37路過請問一下ryannieh大 ai寫的東西你有讀過後判斷

semicoma 07/15 12:37內容無誤後才發文嗎? 不是針對你 純粹是想了解這篇

semicoma 07/15 12:38文的立論基礎是什麼

jobli 07/15 12:38微型無人機空中看一個2d影像

jobli 07/15 12:38自動可以求出3d影像跟特定目標物極座標

jobli 07/15 12:38外星科技

jobli 07/15 12:42大濕你發文前自己看過嗎？

jason748 07/15 12:53AI廢文

ryannieh 07/15 13:01為何不能？不然你以為一堆測繪用的無人機是拿來幹嘛

ryannieh 07/15 13:01用的？就是叫它去飛一飛，然後就自動地貌3D建模啊！

ryannieh 07/15 13:01我講的不是什麼黑科技喔！是一般買得到的商用科技喔

ryannieh 07/15 13:01！

ryannieh 07/15 13:01隨便YouTube就找得到示範：

ryannieh 07/15 13:01https://youtu.be/SATijfXnshg?si=DWAZbseVgjkkXdTz

ryannieh 07/15 13:01這個已經是8年前的影片了

jobli 07/15 13:01現在又變成測繪無人機？

ryannieh 07/15 13:03測繪比定位難好嗎？定位是定一個點，測繪可是成千上

ryannieh 07/15 13:03萬個點都要定位

jobli 07/15 13:07你要不要說一下無人機怎麼把2d印象及時轉成3d座標

jobli 07/15 13:07？而且是特定目標座標哦

dsin 07/15 13:08你有把影片看完嗎? 他無人機只用來拍照 而且要拍兩

kira925 07/15 13:08不是沒有這種技術 但是你要無人機飛多近 精度多少

dsin 07/15 13:08張不同角度距離 接著傳到PC去處理 感覺是用三角定位

kira925 07/15 13:09確實是可以用多重鏡頭 然後用計算光學重組深度圖

jobli 07/15 13:09測繪比定位難？不是啊人家講無人機怎麼空中判讀座

jobli 07/15 13:09標

jobli 07/15 13:09你一下扯像素座標一下又3d測繪

jobli 07/15 13:09所以你到底有沒有先看我的文才造謠

jobli 07/15 13:09還是ai隨便po

kira925 07/15 13:09但是要跑多久? 精度夠用嗎? 更別說這在打動態目標

kira925 07/15 13:09可能根本跟不上

dsin 07/15 13:09等你拍完兩張 傳到PC處理 都幾秒過去了?還是陸軍有

kira925 07/15 13:10理論可行不是現實可用耶

dsin 07/15 13:10兩台無人機同時處理一個目標這種做法?

jobli 07/15 13:11砲兵要打還要有控制線

jobli 07/15 13:11你可以想像你會飛

jobli 07/15 13:11你在天上要怎麼判斷你看到的某個物體的極座標

jobli 07/15 13:11@dsin 沒用啊

jobli 07/15 13:11你用幾台上去

jobli 07/15 13:11都沒辦法取極坐標啊

kira925 07/15 13:12主要是算不完拉 車廠確實有雙鏡頭 靠視差重組的做法

kira925 07/15 13:13但這種設計能測距的方向很短 而且長距離非常不準確

kira925 07/15 13:13測距的角度很窄(正面限定) 不是方向

kira925 07/15 13:14Subaru的Eyesight ADAS(但也只有測距)

kira925 07/15 13:14理論上是回事 實際非常不可行

ccks771 07/15 13:19貼AI廢文不用桶嗎？

ryannieh 07/15 13:30哪有什麼跑多久的問題，砲兵定位又不是要真的去3D建

ryannieh 07/15 13:30模，就測一個點而已，講白了就是無人機的自動化三角

ryannieh 07/15 13:30測量。當然，隨著無人機高度增加，誤差會越來越大，

ryannieh 07/15 13:30所以像是近程戰術無人機的量產版有追加雷射測距來解

ryannieh 07/15 13:30決這問題，但是微型無人機根本就飛沒多高，只要誤差

ryannieh 07/15 13:30控制在砲兵能用的程度，為什麼會是問題？

kira925 07/15 13:33所以你根本不知道問題吧 我都寫出來關鍵字了

kira925 07/15 13:33跟高度有個屁關係

jobli 07/15 13:33無人機三角測量？

jobli 07/15 13:34你怎麼對控制點跟線

dsin 07/15 13:36所以你要說陸軍採用自動化三角測量嗎? 所以有兩個已

dsin 07/15 13:37知座標(兩台無人機)來量測同一個目標座標了嗎?

ttrect825 07/15 13:37我想他的意思是用無人機自身的GPS座標

ttrect825 07/15 13:37然後利用雲台的伏仰參數加上相機的焦段參數 及畫面

ttrect825 07/15 13:37中的圖型 去推算出 那個目標點的座標吧

ttrect825 07/15 13:37只是經度如何而已

kira925 07/15 13:38那精度會很慘 ...

jobli 07/15 13:39無人機自己座標ok

jobli 07/15 13:39雲台要先有絕對方位角跟方向角(假設有)

ttrect825 07/15 13:39但是現行的機型就沒這功能 講再多都是講講而已 要廠

ttrect825 07/15 13:39商有辦法實現 且精度達到軍方的要求

jobli 07/15 13:39用相機變焦去推斷目標座標

jobli 07/15 13:39你怎麼知道目標大小

jobli 07/15 13:40有這一堆想法跟功能

jobli 07/15 13:40我裝個雷射+陀螺儀就好更準

ttrect825 07/15 13:42我也不知道要怎樣實現 我只是推測他可能想要這樣吧

ttrect825 07/15 13:42也許是無人機點雲技術的一種延伸 之類的我猜

Gdiaofuta 07/15 13:43好了啦

jobli 07/15 13:44中科院有想推視覺圖像導航

ttrect825 07/15 13:44有人跟我說 Anduril有這東西啦

ttrect825 07/15 13:44雖然我是不知道哪台

jobli 07/15 13:44但大濕這篇自己都沒搞懂在哪亂寫

dsin 07/15 13:50能用的整套方案美國都有 但台灣陸軍現有設備能做到?

jobli 07/15 13:52砲兵買有雷射測距功能的就好

jobli 07/15 13:52現有100%可行的不用

jobli 07/15 13:52老是想開放革命戰法

mahoro 07/15 14:09兩張照片確實可以直接算坐標 但要照片有三個控制點

jason748 07/15 14:33好了啦

ryannieh 07/15 14:39現行機種怎麼會沒有這個功能（昏倒）

ryannieh 07/15 14:39欸，你們該不會以為那些測繪用的無人機（我講的不是

ryannieh 07/15 14:39什麼多高級的無人機，而是DJI Phantom 4之類的）建

ryannieh 07/15 14:39出來的3D模型只是單純畫個圖吧？那是每個點的經緯度

ryannieh 07/15 14:39座標全部都用GeoTIFF之類的檔案存下來，可以讓你自

ryannieh 07/15 14:39由點選欸！如果無人機沒有辦法透過影像計算每個點的

ryannieh 07/15 14:39座標，請問你要怎麼做？

ryannieh 07/15 14:41真的，我發現軍武版很多人都是從四五十年前穿越來的

jason748 07/15 14:43→ ryannieh : 真的，我發現軍武版很多人都是從四

jason748 07/15 14:43五十年前穿越來的

jason748 07/15 14:43集體嘲諷，準備進桶吧

kira925 07/15 14:43你如果對技術一竅不通還是別在那邊裝熟

kira925 07/15 14:44講了一大堆 最基本的三角定位怎麼來都沒講

ryannieh 07/15 14:51我也懶得多說，直接上圖好了。這是2023年戰術近程無

ryannieh 07/15 14:51人機的畫面，那時根本就沒有雷射測距，但是畫面中很

ryannieh 07/15 14:51明顯地有座標。請問它是怎麼做的？

ryannieh 07/15 14:51https://ibb.co/fVcS7GWy

jobli 07/15 15:022023年沒有雷射測距功能

jobli 07/15 15:02樸茨

kira925 07/15 15:03你只看到有標示 問題是人家做了什麼你不知道

kira925 07/15 15:04這是在耍無賴吧 反正我不知道 我咬死他是我想像的

kira925 07/15 15:04但你連educated guess都沒做到

ryannieh 07/15 15:04三角定位怎麼測？還不簡單嗎？你在A點時知道A點座標

ryannieh 07/15 15:04（GPS/INS)和相對於目標的角度(影像和雲臺資料），

ryannieh 07/15 15:04在B點時知道B點位置和相對於目標的角度，你可以算出

ryannieh 07/15 15:04A和B的距離，也知道A和B點的兩夾角，怎麼會算不出B

ryannieh 07/15 15:04點到目標距離？這不是國中三角函數問題嗎？然後你有

ryannieh 07/15 15:05距離，也有角度，還有自己的座標，怎麼不能算目標位

ryannieh 07/15 15:05置？

ryannieh 07/15 15:05當然實際上沒有我講的那麼簡單（自己可以翻書去看相

ryannieh 07/15 15:05關演算法），但原理基本上就是這樣

ryannieh 07/15 15:112023年時確定沒有雷射測距

ryannieh 07/15 15:112023年的新聞

ryannieh 07/15 15:11https://www.cna.com.tw/news/aipl/202306250079.as

ryannieh 07/15 15:11px

ryannieh 07/15 15:11「知情人士上午告訴中央社記者，此無人機為偵蒐型，

ryannieh 07/15 15:11目前已著手構改，至少衍伸「雷射標定」、「投彈」2

ryannieh 07/15 15:11構型，預計9月台北國際航太暨國防工業展覽會中亮相

ryannieh 07/15 15:11。

ryannieh 07/15 15:11知情人士指出，雷射標定構型部分，將有助於在視距外

ryannieh 07/15 15:11標定敵目標，將座標等數據回傳至部隊進行精準打擊；

ryannieh 07/15 15:11投彈構型部分，則是在無人機下方外掛類似彈鼓的裝置

ryannieh 07/15 15:11，讓無人機在緊急狀況下也具備基本打擊能力，就如同

ryannieh 07/15 15:11在俄烏戰場上建戰功、可掛載多達8顆60mm迫擊砲彈的R

ryannieh 07/15 15:11evolver 860輪鼓式投彈無人機。」

ryannieh 07/15 15:11我貼的圖是2023年航太展的影片：

ryannieh 07/15 15:11https://youtu.be/0C_4BYptbtI?si=8I1eJRGDHf9yEnAu

ryannieh 07/15 15:11大約1:03左右。那時哪來雷射測距？那是影像定位定出

ryannieh 07/15 15:11來的

kira925 07/15 15:19OK 所以你是等於假定一個三維移動下去逆推座標

kira925 07/15 15:20類似的特斯拉系統基本上只能跟幾百米對焦 結案

kira925 07/15 15:20人家還是比較平穩的道路平面移動

kira925 07/15 15:21你的系統擾動還更大 你確定這精度能用?

kira925 07/15 15:23另外 這種視差系統都會限制你怎麼定位移動方向

kira925 07/15 15:24所以你還要先確定要一直面對那個目標在追

kira925 07/15 15:24也就是 你在propose一個 精度更差 更難用 更貴的

kira925 07/15 15:29(因為你要掛一個更高計算能力的AP上去)

bigsun0709 07/15 15:37用AI 你可以不要回 洗文嗎

jobli 07/15 15:59https://i.imgur.com/4hCYHCj.jpeg

jobli 07/15 15:59舔中科院前先看新聞稿

jobli 07/15 15:59人家有裝雷射標定

jobli 07/15 16:01知情人士上午告訴中央社記者，此無人機為偵蒐型，

jobli 07/15 16:01目前已著手構改，至少衍伸「雷射標定」、「投彈」2

jobli 07/15 16:01構型，預計9月台北國際航太暨國防工業展覽會中亮相

jobli 07/15 16:01。

jobli 07/15 16:02六月就說展示的是雷射標定版跟投彈版

jobli 07/15 16:02舔可以 舔前先看一下資料

jobli 07/15 16:02青年日報就有

jobli 07/15 16:02還是青年日報造謠

dsin 07/15 16:03而且疑問點根本是##1eT8XKPp 到底怎麼引導砲兵射擊

dsin 07/15 16:04該單位有這樣的裝備? 那麼ryannieh是要認證他們就

dsin 07/15 16:04是使用三角定位嗎? 所以是用兩台無人機達成嗎?

jobli 07/15 16:06那個喇叭的 3km引導個雞巴

dsin 07/15 16:06他們有這樣的軟體嗎?

jobli 07/15 16:06中科院賣給陸軍的摩羯是沒有這個功能

jobli 07/15 16:06構改的有

jobli 07/15 16:06陸軍沒買

jobli 07/15 16:07跟軟體無關 他引的是中科院的影片

jobli 07/15 16:07那臺有雷射

jobli 07/15 16:132023構改的就有雷射

jobli 07/15 16:13回別人文不看內文用AI

jobli 07/15 16:13自己引文也不看內文

jobli 07/15 16:13直接造謠

jobli 07/15 16:15還三角函數

jobli 07/15 16:15無人機飛行速度會動

jobli 07/15 16:15目標速度會動

jobli 07/15 16:15兩個都在三維環境分別運動

jobli 07/15 16:15沒有雷射測OT距離

jobli 07/15 16:15可以求出及時極坐標

jobli 07/15 16:15造謠都不會被桶？還群嘈所有人

ct13579 07/15 16:37懶的回真的不用勉強硬回...

rinkai 07/15 16:49神扯，丟個AI就來

bearq258 07/15 17:06以前搞微衛星時代有教授就提出用照片這是地球哪裡

bearq258 07/15 17:07讓衛星拍下來圖像可以做地理辨認

bearq258 07/15 17:08現有迷你SAR雷達，中型無人機可搭載標定目標索敵

bearq258 07/15 17:10雷射標定也貴，距離有限容易受天候與煙霧干擾

bearq258 07/15 17:11用紅外光學進行地點辨認在金牛座KEPD350有這個

jobli 07/15 17:11雷射標定貴？

jobli 07/15 17:12幫幫忙現在是砲兵要射擊要的是極座標...

bearq258 07/15 17:13小型無人機很少做，滯空時間短意義不大 偵察型才有

bearq258 07/15 17:15目前GPS干擾器欺騙器已普及單價超低 俄羅斯紅場

jobli 07/15 17:15雷射一打一秒有極座標砲兵火協就能開始算了

jobli 07/15 17:15等辨認？

jobli 07/15 17:15然後中科院這台目標ai功能就是靠雷射

bearq258 07/15 17:15重要的地區目前都安裝GPS干擾設備避免無人機攻擊

jobli 07/15 17:18所以講一堆跟一台無人機自己飛沒有雷射

jobli 07/15 17:18用影像及時取得目標極座標是什麼黑科技

jobli 07/15 17:18沒謠硬造？

bearq258 07/15 17:19https://youtu.be/GZJ-jz7_s2M&t=277

bearq258 07/15 17:21在有GPS干擾狀態之下，能不能用小無人機搞類似東西

bearq258 07/15 17:23小型無人機的陀螺感應穩定器都是幾十元晶片

bearq258 07/15 17:24高度都是氣壓計參考、誤差頗大上下100m以上

bearq258 07/15 17:26對低高度可透過微波測距雷達，現在車輛跟車用的雷達

bearq258 07/15 17:27那種便宜一千多以內，想要打造不是不行，但誤差要求

bearq258 07/15 17:27多高，決定無人機成本，有訂單才有人會做！

jobli 07/15 17:28大哥你是不是沒有看清楚這一串討論在討論什麼？

bearq258 07/15 17:28以前開發UAV時代GPS還在一分鐘更新一次 飛控很難寫

bearq258 07/15 17:28我只是補充一下沒有介入你們討論

ryannieh 07/15 17:29不知道你們一直在堅持什麼…大疆的無人機一樣也有「

ryannieh 07/15 17:29打點定位」的功能啊！到底堅持什麼呢？

ryannieh 07/15 17:29https://cloud.tencent.com/developer/news/1147131

jobli 07/15 17:30他吹中科院黑科技翻車

jobli 07/15 17:30你不要上車啊

bearq258 07/15 17:30很久很久以前砲兵UAV觀測與微星都接觸過

bearq258 07/15 17:30哪有多少黑科技都是買來改改

bearq258 07/15 17:31中國也是直接抄來用！只是他們人多成本低精度差

jobli 07/15 17:32再造謠啊

jobli 07/15 17:32Zenmuse H20 系列則是 DJI 首組混合感測器負載，匯

jobli 07/15 17:32聚 2000 萬像素變焦相機、1200 萬像素廣角相機、30

jobli 07/15 17:32Hz 高幀率熱成像相機以及探測距離達 1200 米的鐳射

jobli 07/15 17:32測距儀，擁有最高 23 倍混合光學變焦。配合 M300 R

jobli 07/15 17:32TK 使用，可實現打點定位、智能追蹤、精準複拍、超

jobli 07/15 17:32清矩陣拍照等智能功能。

jobli 07/15 17:32一直在造謠。h20就是靠鐳射才做到打點定位的，你就

jobli 07/15 17:32翻車了就承認自己翻車嘛，為什麼要一直持續造謠呢

jobli 07/15 17:32？

jobli 07/15 17:33@bearq258 我是勸你把整串文看清楚之後再上車，已

jobli 07/15 17:33經翻車了，你也不要翻車硬上

jobli 07/15 17:35https://i.imgur.com/P5XvotC.png

jobli 07/15 17:35承認自己不懂炮兵沒什麼好丟臉的，你當兵的時候又

jobli 07/15 17:35不是當炮兵，但是你一直造謠一直造謠，被人家打臉

jobli 07/15 17:35之後還要持續造謠，真的很可憐。對不對？下午吹中

jobli 07/15 17:35科院中科院翻車，現在大疆又翻車。

jobli 07/15 17:35你要去吹什麼戰車無用論，那你的自由，但是你不要

jobli 07/15 17:35硬吹炮兵

jobli 07/15 17:42這篇你臉都被打爛了，還要來？

mmmimi11tw 07/15 18:33我很少要求懶人包的 那個不好意思你們怎麼了

kira925 07/15 18:36TL;DR 雷射直接測距以外的方案 可行與精度

kira925 07/15 18:37只能說 可行 但精度大概NG

ttrect825 07/15 18:46老實說 就是有可能可以用算法去算 但是經度未知

ttrect825 07/15 18:46老老實實搞個雷射標定比較快

ttrect825 07/15 18:47當然 如果那個算法搞定 計算面再導控這邊的話 這樣

ttrect825 07/15 18:47一些便宜的也能用

ttrect825 07/15 18:47總之各有考量

kira925 07/15 20:59計算面一定要在無人機上 傳深度資料回來太吃頻寬

ryannieh 07/15 21:37我沒注意剛好找了一個不好的例子，那換一個：Skydio

ryannieh 07/15 21:37

ryannieh 07/15 21:37How to Use the Triangulation Skill on Skydio X2

ryannieh 07/15 21:37– Skydio https://support.skydio.com/hc/en-us/ar

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ryannieh 07/15 21:37on-Skill-on-Skydio-X2

ryannieh 07/15 21:37機翻：

ryannieh 07/15 21:37「十字線座標可讓您以兩種不同的方式產生座標：三角

ryannieh 07/15 21:37測量和駕駛艙十字線，後者使用數位地形高程資料 (DT

ryannieh 07/15 21:37ED) 地圖。三角測量是一種飛行技能，它利用無人機的

ryannieh 07/15 21:37位置和視覺資訊來計算十字線位置的 GPS 座標。將十

ryannieh 07/15 21:38字線對準興趣點，然後選擇“開始”，飛行過程中，您

ryannieh 07/15 21:38的攝影機將繼續鎖定在三角測量的興趣點上。 Skydio

ryannieh 07/15 21:38正在為飛行員提供使用和回饋此 Beta 功能的機會。」

ryannieh 07/15 21:40話說回來，如果連一萬鎂的無人機都能有雷射測距器定

ryannieh 07/15 21:40位，那為什麼會有人覺得一臺60萬臺幣的微型無人機不

ryannieh 07/15 21:40可能引導砲兵火砲呢？

jobli 07/15 21:41還來啊，那台60萬無人機能不用雷射定位目標區極座標

jobli 07/15 21:41？

jobli 07/15 21:43你舉的例子你看了沒？

jobli 07/15 21:43How to Use the Triangulation Skill on Skydio X2

jobli 07/15 21:43他是用影像即時給你座標還是同一台飛不同位置連續計

jobli 07/15 21:43算???

jobli 07/15 21:43承認自己錯了是不是很難？

semicoma 07/15 23:56貼一個和你們的討論沒直接相關的

semicoma 07/15 23:56https://tinyurl.com/yrre53v5

jason748 07/16 00:50還在幻想