Re: [新聞] 國道開"自動跟車"...碰! 慘撞"靜止工程

chandler0227 發表於 2020/12/14 上午10:56:11

看板car標題Re: [新聞] 國道開"自動跟車"...碰! 慘撞"靜止工程作者

chandler0227

(錢德勒)時間Dec 14 10:56:11 2020推噓21 推:21 噓:0 →:19

PTT評價

先講結論

感測器感測距離比人眼還遠，問題在感知上(確認前方是否有車)

1. 雷達並不是偵測不到靜止物
但為了避免誤作動，選擇只輸出移動物體量測

2. 攝影機會有少數例子無法感知的情況(斜著的貨車、翻覆的貨車等)

車廠了解目前做的是ADAS(Advanced Driver Assistance Systems)

站在車廠角度，系統定義既然為輔助駕駛

遇到靜止物體沒反應比誤作動影響小的多

[雷達]

(1) 絕對可以量測到靜止物體(距離、角度、相對速度等資訊)
(2) 但不包含高度資訊

nuScenes數據庫
https://i.imgur.com/7PlilVO.jpg

黃色的點是車用雷達的數據
https://i.imgur.com/s1BEZDB.jpg

無法確定雷達感測到的是前方車子、地面人孔蓋、懸掛的交通號誌標/看板

為了避免錯誤偵測造成急煞，解法是只輸出可動的物體量測

案例：[討論] CRV5自動煞停誤判!?(內有影片) 本板文章 #1Vcbk7IU
應該是雷達偵測到減速丘的反應
https://www.youtube.com/watch?v=h-qyJ-xvj5E

另外像推文提到的，三菱的FCM和Suzuki的AEB也有類似情況出現

推 bibobibo1920: 以前看過類似的急煞狀況，雖然不知道原理，但我覺得10/29 21:24

→ bibobibo1920: 是跟地板的減速帶有關？ 10/29 21:24

→ aal : suzuki的看到減速帶也會誤判直接煞停 10/29 21:36

不過目前有不少3D雷達的研究(涵高度資訊)
或許哪天成本夠低可以搭載在實車，可以有效解決目前靜止物感知的問題

[攝影機]

深度學習無法辨識一些極端案例，例如Tesla就有不少起和貨車碰撞案例

案例1：2018年發生在美國，Tesla追撞靜止消防車
NTSB調查結果
https://i.imgur.com/GBSajUf.jpg

https://i.imgur.com/TtZnrcp.jpg

https://i.imgur.com/7952UcL.jpg

NTSB Report On Tesla Autopilot Accident Shows What's Inside
And It's Not Pretty For FSD
https://reurl.cc/xZV2Rb

案例2：特斯拉在國道上撞上前方翻覆的貨車

根據美國密西根大學M-City自動駕駛實驗室主任彭暉的說法
註: 彭暉是自動駕駛領域的大人物，另外他是台灣人喔

自駕重要技術分為
1. Sensing(感測)
2. Perception(感知)
3. Planning(規劃)
4. Control(控制)

最難的是感知，也就是確認感測到了什麼東西

電腦在感知上絕對不如人類

也許電腦已經可解決98~99%，但最後的那1%才是最難的

Keynote from Dr. Huei Peng at 20/20 CCAT Global Symposium
https://www.youtube.com/watch?v=qZzuWMUuLis
影片很長，有興趣慢慢看

2019加州DMV的報告
從測得多以及跳脫率來看，Waymo和GM Cruise絕對領頭羊
中國投資的幾家也不差
https://i.imgur.com/lBQJb0b.jpg

以加州Tesla Model X的車禍案例來講
https://i.imgur.com/aBJL4Fi.png

1. 開啟ADAS系統車禍是駕駛分心造成
2. 認為需要定義緊急情況下的需求規範

另外彭暉也不看好Lv5自駕車
而是在範圍內保證安全的Lv4自駕車(負責任的做法)
https://i.imgur.com/c4vJW1n.jpg

※ 引述《seansho (Sean)》之銘言：
: 原文連結：https://youtu.be/hcJmr6WrR1s
: 原文內容：沒有文字報導，詳見youtube連結
: 心得/說明：看起來是Mazda的車遇到靜止工程車撞上了，想問問各位大大這種靜止車的情: 形每家acc是否都無法避免？雖然有主動安全系統但還是不能太依賴啊～
: 原文連結：
: 原文內容：
: 心得/說明：(30字以上)
: ＊轉錄新聞/情報，必須附上原文及網址連結及心得或意見30字(不含標點符號)＊

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